hjs4524/-MobileNetV2-and-STM32H7R3-

这是一个基于 STM32H7R3 和 OpenMV 的机械臂动态抓取项目。MobileNetV2负责在MCU端进行嵌入式AI推理，OpenMV 负责识别桌面目标并输出目标中心像素坐标，STM32 通过串口接收坐标数据，经过二维手眼标定转换为桌面坐标，再结合 4 自由度机械臂逆运动学计算舵机角度，最终完成目标抓取、搬运、投放和回到 Home 位的完整流程。 项目使用 Keil MDK 开发，底层基于 STM32 HAL，包含 USART 通信、TIM PWM 舵机驱动、6 路舵机控制、目标稳定判定、桌面坐标转换和抓取流程控制等模块。适合作为嵌入式视觉抓取、OpenMV 与 STM32 通信、机械臂运动控制的学习和实验项目

语言：C · GitHub 星标：9 · Fork：0

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