Sss0604403/UR5-Matlab-

1.UR5机械臂的正逆运动学。 2.轨迹规划包含三次五次多项式插值、直线圆弧插补、双s曲线、三次样条曲线、b样条曲线、NURBS曲线。 3.时间参数优化包含双s速度规划、PSO、GWO、ISSA等智能优化算法、TOPP-RA时间最优化。 4.simulink轨迹跟踪控制器设计，包含PID控制、计算力矩法、模糊滑膜控制。

语言：MATLAB · GitHub 星标：18 · Fork：1

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